另一方面,上面虛功率方程的左端可以展開,直接帶入帖子最前面運動學(xué)的定義:上式中忽略最后一項,因為認(rèn)為旋轉(zhuǎn)矩陣的變化是很小的,將xt和xb分別對時間求導(dǎo)(二者的表達式上文已經(jīng)給出)再帶入,對比虛功率方程右端以及剛剛展開式子的右端,就可以得到節(jié)點內(nèi)力以及節(jié)點彎矩的表達式:(表達式太多就不打全了,可以自行推導(dǎo))當(dāng)然,要找到上面積分的原函數(shù)是很困難的,帖子最開始說的數(shù)值積分就是需要用在這個時候的